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矿井电力系统静止型动态无功补偿的实践
2017-04-26 18:29:57  作者:李剑峰  来源:中国设计师网  
  •   本文介绍了济宁市范围内的煤矿在矿井供电系统成功采用静止型动态无功补偿装置(SVC)的经验,对于类似企业有一定的参考价值。

  1 引言

  SVC(Static Var Compensator)是由晶闸管所控制投切电抗器和电容器组成的1种静止无功补偿器。近几年来,位于山东省济宁市范围内的各类煤矿企业针对矿井供电系统在运行实践中发现的问题进行了认真分析和归纳,总结运行经验教训,成功地采用静止型动态无功补偿装置(SVC),同时还取得了一批研究成果,有效地保障了配变电系统的安全、优质运行,取得了良好的效果。

  2 煤矿井下供电系统动态无功补偿技术研究

  随着现代化矿井快速发展,机械化程度不断提升,大功率电动机大量使用和供电线路随生产延伸,各种感性负荷与地面电网供电电源之间必然循环着大量无功功率,造成井下供电质量下降,严重时甚至影响生产。这种情况在大功率设备集中度最高的采煤工作面供电系统中极为突出,在用电高峰期电压降低,功率因数很低,综采设备起动困难。兖州矿业(集团)公司南屯煤矿研究了煤矿井下供电系统对无功补偿需求,在对补偿方式和多种动态无功补偿技术特点研究、比较的基础上,找到适用煤矿井下特殊工况的以SVC为核心的动态无功补偿技术路线,对解决煤矿无功损耗、创新矿井供电模式具有较强的实际意义。

  (1)补偿技术的比较

  ①传统无功补偿模式。传统无功补偿采用固定并入供电系统一定容量补偿装置的模式,其阻抗是固定的,无法跟踪负载无功需求变化,不能实现对无功功率的动态补偿;应用在煤矿综采(放)工作面3.3kV的无功补偿属于负载型补偿,负荷变化频繁,因此固定补偿模式不适应这种场合,应采用快速动态无功补偿模式。

  ②SVC技术。静止型动态无功补偿装置(SVC)以三相大功率电压逆变器为核心,输出电压通过连接电抗器接入系统,与系统侧电压保持同频、同相,通过调节输出电压幅值与系统电压幅值关系来确定输出功率性质与容量。其幅值大于系统侧电压幅值时输出容性无功,小于时输出感性无功率。SVC控制器运算后产生的补偿电流,和无功电流或谐波电流大小相等、方向相反,补偿电流与负载电流中的无功成分或谐波成分相抵消,达到在系统侧有源补偿无功功率或滤除谐波的目的。改变SVC交流输出侧电压幅值及其相对于电网电压的相位,可改变连接电抗上的电压,从而控制SVC从电网吸收电流的相位和幅值,也控制了SVC吸收无功功率的性质和大小。

  他们根据煤矿综采面负荷变化频繁和供电系统对无功的快速动态补偿需求,结合SVC技术发展及应用情况,选择以SVC技术为核心的动态无功补偿装置,对煤矿供电系统中采煤机、输送机负载的大容量变压器二次侧进行动态无功功率补偿,有效解决供电网络无功补偿需求、保障工作面电动机正常起动与高效运行、消除主要谐波、提高功率因数、改善供电质量,进而大幅度提高整个矿井供电系统的电能质量和运行效益。

  (2)煤矿井下应用SVC技术的特点

  ①提高电网的功率因数与供电系统的利用率。井下用电设备与地面电源之间存在大量往复交换的无功功率,占用了供电系统许多容量。加装无功补偿后,减少无功电流而减少无功功率,极大提高供电系统设备容量利用率。

  ②稳定电网电压。井下感性用电负荷产生大量无功功率。这种感性负载做功必需具备无功功率。其变化频率越快,电网电压波动频率越快,电压波动范围也越大,导致电气设备不能在额定电压条件下正常工作,增加设备损坏的可能。无功补偿以后,无功功率减少,系统中的电压、电流相对变化幅度较小,起到稳定电网电压的作用。动态无功补偿装置通常具有抑制谐波以及使供电系统其它设备和线路免遭谐波威胁的作用,增强供电系统的安全可靠性。

  (3)SVG适于煤矿井下无功补偿应用的技术优势

  SVG静止型补偿技术能提供从感性到容性的连续、平滑、动态、快速地对无功功率补偿;基于IGBT逆变器为可控电流源型补偿装置,不会发生谐波放大及谐振,对系统参数不敏感,安全性与稳定性好;不仅不产生谐波,而且具备谐波补偿功,可以滤除13次以下谐波;响应时间一般不大于5ms,闪变抑制效果好;SVC为电流源特性,输出无功电流不受母线电压影响,电流源特性使SVC具备较强的短期过载能力,可用来进一步提高电力系统稳定性;占地面积小,是同容量传统SVC的1/3~1/2,移动性、扩展性好;SVC运行损耗比同容量SVC小,运行成本低,在煤矿井下工作环境中自身发热量远小于TCR装置。

  (4)体会

  SVC无功补偿技术完全能满足煤矿井下的供电系统,特别是中高压电压等级的无功补偿要求,以SVC技术为核心的矿用隔爆型动态补偿装置是煤矿井下供电系统中无功补偿设备的发展方向。根据综采面负荷变化频繁和供电系统对无功的快速动态补偿需求,选择以SVG技术为核心的动态无功补偿装置,对煤矿供电系统中采煤机、输送机负载的大容量变压器二次侧进行动态无功功率补偿,可以有效地解决供电网络无功补偿需求,保障工作面电动机正常启动和高效运行、消除主要谐波、提高功率因数、改善供电质量,进而大幅度提高矿井供电系统电能质量和运行效益。

  3 SVC装置在济二煤矿供电系统的应用

  随着新型输变电技术、供用电技术与电力电子技术的迅速发展和广泛应用,谐波已经对安全供电产生了严重影响,其造成电力系统的污染及产生的危害越来越引起国内外重视。济宁二号煤矿装备了亚洲最大的直流拖动提升机(5400kW),供电系统多次出现事故。兖州矿业(集团)公司科学技术研究所和中国煤炭科工集团南京设计研究院针对济宁二号煤矿供电系统谐波危害现状成功进行了改造,有效保证了主井的安全运行。

  (1)济宁二号煤矿供电系统谐波危害

  济宁二号煤矿的110kV变电所由II路110kV线路供电,装有3台容量为12.5MVA、电压为110/6.3kV的降压变压器,通常2台运行,1台备用。6kV系统分设4段母线。采用I、II、III段母线并列运行,由3#主变压器供电,IV段母线单独由2#主变压器供电。主、副井负荷均接在II段母线,为主井提升机配套的SVC装置(西门子公司提供)接于6kVII段母线。其中TCR的电抗器容量为8000kvar;FC分设3、5、7次谐波器支路,其装置容量分别为4230kvar、6768kvar、6318kvar,总装置容量为800017418kvar。由于无功过补,7次谐波支路停用,实际投运11100kvar。

  为了准确掌握在各种工况下供电系统的谐波影响水平以及测评主井配套SVC的原有滤波装置效果,他们进行了3个监测点、7种工况、37个被测量的谐波测试,得出以下结论:

  ①鉴于2#、3#主变压器分列运行,2#主变压器单供6kVIV段母线无谐波源负荷,实际测得IV段母线电压谐波波形总畸变率的95%概率最大值仅为0.521%,可见背景谐波水平低,110kV供电电压波形质量好。

  ②从测量的主井提升机整流装置电流谐波,以及不同工况时3#主变压器6kV侧电流和6kV主井馈线与副井馈线电流谐波结果可见,济宁二号煤矿的谐波主要是由主、副井整流产生的,并且以主井为主、副井为次。其中,主井整流装置的电流波形总畸变率为28.5%,含有5次谐波电流为126.4A、7次为34.4A、11次为35.4A、13次为23.6A、17次为19.7A、19次为11.3A等。

  ③当主井提升机带载或满载时,6kV的I、II、III段电压波形总畸变率和11次、13次谐波含量3项指标均超过国家标准规定的限值。主井提升机带载时,电压波形总畸变率6.374%,超过国标限值4%的63.17%;11次谐波含量为3.647%,超过国标限值3.2%的22.59%;13次谐波含量为3.409%,超过国标限值3.2%的14.75%。主井提升机满载时,电压波形总畸变率6.678%,超过国际限值70.70%,也是由主导谐波11次与13次超标引起。

  ④原有谐波装置的配置与分布不合理,未设11次与13次主导谐波的滤波支路,致使谐波超标,应采取措施适当配置;从保障人身安全需要出发,平时主、副井的电源以分列运行为宜,所以主、副井应当分别配置滤波系统,而且可以避免原来集中装设时出现无功过补的弊端。

  (2)改造方案及设计原则

  ①根据精确的测量数据,对所包含的各种工况下的谐波电流、谐波电压作相对应的各项谐波支路的设计,保证6kV系统谐波电压总畸变≤2%。

  ②全面考虑主副井绞车谐波电流配套的功能装置下设备部分产生谐波的情况、与高压供电系统其它设备产生谐波的响应,合理设置滤波支路并解决系统中7次、13次谐波电压超标问题。

  ③通过调整动态补偿装置的无功调节范围,解决由于原设计负荷条件与现在实际运行状态差别较大、静态谐波装置全投入后无功过补的问题。

  ④根据测量数据,调整谐波装置的参数及TCR参数的相应值,通过对TCR与滤波器配合,验证滤波效果,使无功电压动性能最佳,谐波滤波效果最佳。

  ⑤必须增设11次滤波支路并相应增加控制保护回路。

  在此原则基础上,他们采用线形频域法研究,以CHP程序为计算工具,进行谐波源仿真分析计算,确定谐波系统配置:主井设H3+H5+H7+H11共4个滤波支路,其中H3保留原有3次谐波支路,容量仅为4320kvar,H5、H7、H11的容量分别为3510kvar、2106kvar、2106kvar,仍然保留使用原AFM4.4-234-1W型电容器;副井IV段母线的滤波系统配置为2×H5+H11,5次为2×600kvar,11次为1200kvar。主、副井2处总计容量1442kvar。

  (3)谐波治理效果

  在济宁二号煤矿主、副井的电力滤波器全部投运以后,他们对6kV供电系统进行谐波测试。测试结果证明,新装设的5、7、11次滤波器的滤波效果优良,使6kV母线电压波形总畸变率(95%概率值)由6.678%降至1.4%。原超标的11次、13次主导谐波含量大幅度下降,矿井功率同时保持在0.85~0.95。

  4 SVC装置在里彦煤矿6kV供电系统的应用

  为了消除谐波及电压波动的危害,位于济宁市邹城市的山东里能集团里彦煤矿在6kV供电系统中应用静止型动态无功补偿器(SVC),实现无功功率的自动补偿,取得了较好的效果。

  (1)里彦煤矿原有状况

  ①谐波状况。里彦煤矿由2台SF9-6300/35/6.3型主变压器担负全矿负荷(1工1备)。6kV侧单母线分段运行,每段装设900kvar无功功率补偿装置,总计1800kvar,固定式人工投切。随着矿井的不断延伸和国家对矿井安全生产的高要求,井下各类电力电子控制设施越来越多。以担负矿井提升任务的主、副井提升机为主的机电设备频繁起停,使得矿井负荷的分布时段差异较大,供电系统功率因数的波动也大,造成6kV母线在负荷重时无功功率补偿不足、电压压降大;而6kV母线负荷较轻时无功功率又倒送回电网,使6kV母线电压升高,对设备的运行极为不利。电力电子设备的广为使用增加了电网中的谐波含量,在电网、电气设备上产生附加损耗。电容器与感性负载存在串联或并联的谐振条件,当某次频率的谐波足够大时就会造成危险的过电压或过电流,加速电气设备的绝缘老化危及供电系统的安全运行。原先安装运行的无功功率补偿装置,不仅无功补偿的及时性难以满足,而且无谐波治理功能,难以满足矿井生产的需要。为改善供电系统的电能质量、提高系统功率因数及抑制系统中的谐波电流,他们经过检测、分析、计算,在6kV母线上装设了1套SVC静止型动态无功补偿器。

  ②检测数据。国家谐波标准规定,在标准电压6kV、基准短路容量100MVA时,2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22、23、24、25次谐波的注入公共连接点谐波电流允许值分别为43、34、21、34、14、24、11、11、8.5、16、7.1、13、6.1、6.8、5.3、10、4.7、9.0、4.3、4.3、3.9、7.4、3.6、6.8A。该矿3、4、5、7、9、11、13、17、19、21、≥23次谐波的供电系统谐波电流检测值对应如下:主井为20.1、0.1、21.1、11.2、9.3、9.1、9.7、0.6、0.4、0.1、0.2A,副井为19.6、0.1、20.7、10.5、8.3、8.4、8.4、0.6、0.4、0.1、0.2A,6kV母线为32.5、0.15、33.6、13.47、5.85、9.22、5.87、0.8、0.6、0.15、0.25A。功率因数检测值如下:主井为0.40~0.75,副井为0.45~0.80,6kV母线为0.60~0.93。主、副井主通风机均采用高压变频装置,加上其它电子设备的增加、原有的电容器没有串联电抗器,对谐波电流有放大作用,使得供电系统中3、5次谐波含量较大,主、副井等电气设备的频繁起动又带给系统有功和无功的冲击,使得功率因数波动较大。为了消除3次及5次谐波、提高功率因数、稳定电网质量,增设SVC静止型动态无功补偿装置很有必要。

  (2)SVC特点

  ①自诊断能力强。既有静态自检又有动态运行监测,能及时对系统中各种突发事件作出准确判断与保护。

  ②控制系统智能化。采用模块化设计,友好的人机界面,操作与维护方便。

  ③具有最快10ms的响应速度。由于SVC以晶闸管作为调节执行单元,通过改变晶闸管导通角可以连续无级调速,调节时无涌流、拉弧及无机械开关使用寿命限制等优点。

  (3)现场实际应用效果

  ①稳定6kV母线电压。SVC平滑的动态补偿特点,消除了电压波动(≤2%),有效降低了配电网的网损。

  ②抑制系统谐波。电压总谐波畸变率达到THD11≤2.0%,各次谐波电压含有率偶次≤1.0%、奇次≤1.6%,优于国标谐波电压及谐波电流标准《电能质量公共电网谐波》GB/T14549-93的要求,消除谐波污染,减少谐波对通讯、自动控制装置、电能计量和继电器保护的干扰,延长了设备的寿命。

  ③提高功率因数。月平均功率因数cosφ≥0.98,实现了无功功率动态补偿的适时性,有效解决了过补、欠补的问题。

  5 王楼煤矿供电系统MSVC治理技术

  煤矿设备变频器、软启动器、直流电动机、变频电动机的广泛应用使得电力系统谐波危害越来越多,功率因数也不能达到正常范围。位于济宁市任城区的山东东山矿业公司王楼煤矿使用新型磁控电抗器MCR型SVC静止无功功率补偿器,即MSVC治理技术,在谐波治理和无功补偿方面取得了明显的效果。

  (1)研究背景

  王楼煤矿主变压器容量为12500kVA,2台主变压器分列运行,全矿最大负荷为11500kW,正常运行负荷9000kW左右,该矿有大量的变频器、软启动器等容易产生谐波的设备运行。因为大量谐波的存在,严重影响了设备的正常运行。经现场调研,需要对6kV侧原有补偿进行改造,安装2套MSVC型动态补偿兼滤波装置,6kV的I段、II段各安装1套。

  (2)MSVC

  MSVC装置由补偿(滤波)支路和磁控电抗器(MCR)并联支路组成,其中补偿(滤波)支路经隔离开关固定接于母线,通过调节磁控电抗器的输出容量(感性无功),实现无功的柔性补偿。因与原各类补偿装置的主要区别在于磁控电抗器,磁控电抗器采用直流助磁原理,利用附加直流励磁磁化铁心,改变铁心磁导率,实现电抗值的连续可调,其内部为全静态结构,无运动部件,工作可靠性高。新型磁控电抗器(MCR)型SVC(MSVC)具有输出谐波小、功耗低、免维护、结构简单、可靠性高、价格低廉、占地面积小等显著优点,是理想的动态无功补偿和电压调节设备。

  (3)投入MSVC前谐波及功率因数分析

  三相电压总畸变率最大值为5.449%;有功功率最小值4400kW,最大值10000kW;系统无功-1100~64800kvar,从三相无功—变化曲线可以看出,检修时负荷回落,系统无功出现过补偿现象;从功率因数—变化曲线可以看出,功率因数的波动范围为0.82~0.98。对谐波进行分析,发现谐波含量为3次、5次、7次、11次等奇次谐波。他们通过深入分析后看出:在系统正常运行过程中,功率因数变化范围较大,同时引起电压波动;由于系统中的主提和副提为直流提升机,以造成系统中的5次、11次及高次谐波电流超标,并且13次、23次电压谐波含量较大,接近标准值,同时有各次电压超标;原有静态补偿装置由于补偿容量无法自动调节,在负载快速变化时无法满足要求,出现过补、欠补现象,后来增加的分组投切对谐波造成放大,使系统电能谐波含量严重超标;由测试结果可以看出,系统中需增加5次、7次和11次滤波支路滤除系统中的谐波,根据工况,滤波基波补偿容量为42660kvar,综合考虑以后增容容量安装2套动态无功补偿设备,每套基波补偿容量配设容量为2340kvar左右,另配1800kvar的磁控电抗器(MCR),在有效滤除系统中各次谐波的同时可以实现基波动态连续补偿。

  (4)投入MSVC后谐波及功率因数分析

  王楼煤矿采用动态无功补偿MSVC技术以后,多年来无功未出现过补偿、欠补偿现象,谐波水平很低,满足了这个煤矿电力系统的要求。

  6 基于SVG的矿用3.3kV静止无功动态补偿装置

  兖州矿业(集团)有限责任公司针对工作面供电系统电压波动大、功率因数低、线路损耗大、设备启动困难等问题,提出以SVG技术为核心的无功补偿技术路线。工业性测试结果表明,基于SVG的矿用3.3kV静止动态无功动态补偿装置响应速度快、补偿平滑准确、显著提高工作面设备启动和运行时的功率因数、缩短启动时间、增大启动和运行电压的稳定性、有效抑制了谐波,并且具有显著的节能效果。

  (1)技术路线选择

  我国煤矿工作面单产能力不断提高,设备容量也不断增加。以兖州矿区为例,3Mt/a综放工作面的设备装机总容量一般为5000kW,运行功率3500kW左右;5Mt/a综放工作面的装机容量接近7000kW,运行功率5000kW左右。井下远端供电距离约10km。长距离供电、大容量感应电动机集中使用和频繁启动、变频器等变流设备普及应用等原因造成工作面供电系统电压波动大、功率因数低、线路损耗大、设备启动困难,影响生产。因此,在大型综采工作面实现动态就地无功补偿,对煤矿企业保证生产、稳定产量、节能降耗具有重要意义。

  ①国内外无功动态补偿技术现状分析。目前,性能可靠、应用较广泛的无功补偿技术主要有同步调相机(SC)、机械式分组投切电容器(MSC)、静止无功补偿器(SVC)、静止无功发生器(SVG)等。SC一般用于电力系统枢纽变电站集中补偿,响应速度慢,造价高,运行维护复杂,且不易制造成防爆电器,不适用于煤矿井下。a.SVC一般有晶闸管投切电容器(TSC)、晶闸管投切电抗器(TSR)、磁阀式可控电抗器(MCR)、晶闸管控制电抗器(TCR)等几种形式。其中,TCR+固定电容器组(FC)型SVC最为普遍,性能最优。它利用可关断大功率电力电子器件组成自换相桥式电路,通过调节电路交流侧输出电压的幅值和相位或者直接控制其交流侧电流,使此电路吸收或者发出满足要求的无功电流,实现电台无功补偿的目的。但是,这类SVC只能提供容性无功,电压支撑能力比较差,TCR产生比较大的谐波,必须配备相应的滤波电路,结构比较复杂。b.MSC技术采用分级固定容量补偿方法,无法动态跟踪负载无功变化,不适应煤矿生产装备起停频繁、负荷变化大的特点;而且,有触点开关的频繁投切电抗器和电容器容易产生电火花,不易满足防爆要求。c.SVG是无功补偿的重要发展方向。从本质上讲,SVG等效为大小可以连续调节的电容器或者电抗器,是当前技术条件下最理想的无功补偿方式。

  ②SVG适于煤矿井下的工况特点。能够提供从感性到容性的连续、平滑、动态、快速的无功功率补偿,响应时间5~10ms,适于跟踪冲击负荷;自身几乎不产生谐波,而且能够对谐波进行宽幅有源滤波,还可以抑制谐振,安全性及稳定性好;电压闪变抑制能力强,可以达到5:1甚至更高;具备较强的短时过载能力,无功补偿能力不受母线电压的影响,特别是当母线电压因无功冲击引起电压快速下降时,能够迅速支撑电压,满足大功率负荷起动时的无功需求;SVG不是采用大容量电抗器、电容器组成补偿和滤波元件,而是通过大功率电力电子器件的高频开关实现无功能量交换,体积小、单位体积功率密度高、方便移动,适合煤矿井下使用;运行损耗小,仅为同容量TCR型SVC约25%,温升低、对环境影响小、易于防爆。

  (2)实验室调试和工业性实验

  ①工厂实验室调试。基于SVG的矿用3.3kV静止无功动态补偿装置配有3.3kV全功率补偿试验平台。实测样机的无功功率输出范围为-1000~+1700kvar无级可调;对5、7、11、13次谐波是补偿能力达到100、70、45、38A;控制响应时间≤5ms;投切时无暂态冲击,无合闸涌流,无电弧重燃;通过欧洲标准的电磁兼容试验。

  ②煤矿井下综采工作面工业运行和测试。基于SVG的矿用3.3kV静止无功动态补偿装置在东滩煤矿14310综采工作面运输顺槽电站投入工业运行试验。投入静止无功动态补偿装置前、后,起动时电流最大值分别为156A、140A,起动时电压最小值分别为2.51kV、2.79kV,运行时电流值分别为85A、57A,运行时电压值分别为3280kV、3460kV,起动压降分别为950V、650V,起动时电压及电流变化时间分别为3.6s、1.9s;系统母线功率因数在电动机起动(最小值)时分别为0.20、0.40,运行时分别为0.78、>0.96;系统母线无功功率在电动机起动时分别为358kvar、214kvar,运行时分别为213kvar、20kvar;系统母线谐波电流在电动机起动时分别为<100A、<20A,运行时分别为<40A、<30A。

  (3)体会

  基于SVG的矿用3.3kV静止无功动态补偿装置体积比较小、移动灵活,具有友好的人机界面和自诊断功能以及Modbus串行通信功能,可以实现无人值守、远程控制。工业性测试结果表明,这种补偿装置响应速度快、补偿平滑准确,显著提高了煤矿井下工作面设备起动和运行时的功率因数,缩短起动时间,提高起动和运行电压的稳定性,有效抑制谐波,并且具有显著的节能效果。此装置投入运行后,按照1a工作300d、1d工作20h计算,1台电动机1a可减少有功电度约30万kW·h,经济效益和社会效益明显。

  7 结束语

  由于晶闸管对于控制信号反应极为迅速,而且通断次数也可以不受限制。当电压变化时静止补偿器能快速、平滑地调节,以满足动态无功补偿的需要,同时还能做到分相补偿;对于三相不平衡负荷及冲击负荷有较强的适应性;但是,由于晶闸管控制对电抗器的投切过程中会产生高次谐波,为此需加装专门的滤波器。目前,中国电网的建设和运行中长期存在的问题是无功补偿容量不足和配备不合理,特别是可调节的无功容量不足,快速响应的无功调节设备更少。随着大功率非线性负荷的不断增加,电网的无功冲击和谐波污染呈不断上升的趋势,无功调节手段的缺乏使得母线电压随运行方式的改变而变化很大。导致电网的线损增加,电压合格率降低。随着电网的发展,系统稳定性的问题也愈加重要。在目前情况下,静止型动态无功补偿装置(SVC)对于解决各种负载所产生的无功冲击是很有效的,使电网电压波动明显改善、功率因数明显提高,是一种技术含量高、经济效益显著的新型节能装置,在煤矿的使用效果更加明显。

  参考文献

  [1] 刘文蔚.煤矿井下供电系统动态无功补偿技术研究[J].煤矿现代化,2010,19(4):83-84.

  [2] 徐海,刘波.SVC装置在里彦煤矿6kV供电系统的应用[J].煤矿机电,2012,23(5):95-98.

  [3] 王国珍,潘月兰,李志胜.王楼煤矿供电系统MSVC治理技术研究[J].山东煤炭科技,2013,31(4):144-145.

  [4] 赵增玉,马刚,朱乃鹏.基于SVG的矿用3.3kV静止无功动态补偿装置的研究[J].工矿自动化,2011,34(8):155-158.

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